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      焊接機(jī)器人之所以能夠有計(jì)劃地運(yùn)動(dòng)，與其自身完善的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、相應(yīng)的控制系統(tǒng)和驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)密切相關(guān)。焊接機(jī)器人的動(dòng)力來自電力、液壓或氣壓。目前，市場(chǎng)上的焊接機(jī)器人主要采用三種驅(qū)動(dòng)方式，即液壓驅(qū)動(dòng)、氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)和電機(jī)驅(qū)動(dòng)。

 

　　一、電機(jī)驅(qū)動(dòng)方式

　　電機(jī)驅(qū)動(dòng)是利用各種電機(jī)產(chǎn)生的力或力矩直接或通過減速機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的關(guān)節(jié)，從而獲得期望的位置、速度和加速度。它具有環(huán)保、清潔、控制方便、運(yùn)動(dòng)精度高、維護(hù)成本低、傳動(dòng)效率高的優(yōu)點(diǎn)。


　　二、液壓驅(qū)動(dòng)方式

　　液壓驅(qū)動(dòng)以液體為介質(zhì)傳遞力，利用液壓泵產(chǎn)生的壓力驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)。液壓驅(qū)動(dòng)方式是一種成熟的驅(qū)動(dòng)方式，具有壓力和流量容易控制、剛性高、液壓油不可壓縮、調(diào)速簡(jiǎn)單穩(wěn)定、操作控制方便、寬范圍無級(jí)調(diào)速(調(diào)速范圍可達(dá)2000:1)、較大功率、較小驅(qū)動(dòng)力或扭矩的優(yōu)點(diǎn)。但是，由于流體流動(dòng)阻力、溫度變化、雜質(zhì)、泄漏程度等的影響。工件的工作穩(wěn)定性和定位精度不準(zhǔn)確，還會(huì)造成環(huán)境污染，使得維修技術(shù)要求提高。因此，它經(jīng)常用于輸出力大和運(yùn)動(dòng)速度低的情況。在電驅(qū)動(dòng)技術(shù)成熟之前，液壓驅(qū)動(dòng)被廣泛使用。

 

　　三、氣壓驅(qū)動(dòng)方式

　　氣壓驅(qū)動(dòng)以空氣為工作介質(zhì)，自動(dòng)焊接機(jī)利用氣源發(fā)生器將壓縮空氣的壓力能轉(zhuǎn)化為機(jī)械能，驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)完成預(yù)定的運(yùn)動(dòng)規(guī)律。氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)具有簡(jiǎn)單易行、節(jié)能、短時(shí)間內(nèi)高速運(yùn)動(dòng)、柔軟、重量輕、輸出/質(zhì)量比高、安裝維護(hù)方便、安全、成本低、不污染環(huán)境等優(yōu)點(diǎn)。然而，由于空氣的可壓縮性，很難實(shí)現(xiàn)高精度和快速響應(yīng)的位置和速度控制，并且還會(huì)降低驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的剛度。由于這些特點(diǎn)，氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)已經(jīng)廣泛應(yīng)用于一些特定的領(lǐng)域。
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