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1.機(jī)器人底座

機(jī)器人的底座和機(jī)架是最簡(jiǎn)單的外圍設(shè)備，它們的作用都是把機(jī)器人安裝在一個(gè)合適的高度上，底座是機(jī)器人直立安裝時(shí)采用的。底座和機(jī)架雖然很簡(jiǎn)單，但它們的作用是不可忽視的。前面已經(jīng)介紹了平行四邊形機(jī)器人和側(cè)置（擺式）機(jī)器人的工作空間。若用離地面不同高度的平面去截取機(jī)器人的工作空間，就會(huì)發(fā)現(xiàn)不同高度的工作空間的最大寬帶度是不同的。如果被焊工件的寬度較大，就必須把機(jī)器人安裝在一個(gè)合適的高度上，使機(jī)器人的焊鉗或焊槍能到達(dá)所有要焊接的部位，同時(shí)還要照顧到操作和維護(hù)的方便與安全。

2.導(dǎo)軌

導(dǎo)軌是一種由電機(jī)驅(qū)動(dòng)的滑座在軌道上滑動(dòng)的直線移位裝置，用碼盤反饋的閉環(huán)控制方法使滑座可以在軌道的任意位置準(zhǔn)確定位，如圖8-21所示。導(dǎo)軌也可以用氣缸驅(qū)動(dòng)，但移動(dòng)的距離比較短，只能定位在少數(shù)幾個(gè)位置上，精度也較差。
導(dǎo)軌多用于機(jī)器人的移位，特別是工件較長(zhǎng)或較寬，機(jī)器人的工作范圍達(dá)不到的情況下，導(dǎo)軌是一種很好的解決方案。對(duì)較寬的工件，可以將兩個(gè)導(dǎo)軌相交組成十字交叉的形狀，以擴(kuò)大機(jī)器人在x，y兩個(gè)方向的工作空間。導(dǎo)軌有時(shí)也用來(lái)移動(dòng)工件，但這種使用情況比較少。

3.龍門機(jī)架

龍門機(jī)架是用來(lái)把機(jī)器人倒掛安裝在其機(jī)架上的，并增加機(jī)器人在x軸（左右）、y軸（前后）、z軸（上下）方向的移動(dòng)裕度。實(shí)際應(yīng)用時(shí)應(yīng)根據(jù)需要選擇1個(gè)、2個(gè)或3個(gè)軸的龍門機(jī)架。龍門機(jī)架上3個(gè)軸部是由電機(jī)通過(guò)減速機(jī)和齒輪齒條驅(qū)動(dòng)的，具有和機(jī)器人相當(dāng)?shù)闹貜?fù)定位精度（±0.1~0.2mm）。龍門機(jī)架的軸可以由它自己的控制柜單獨(dú)控制，也可以由機(jī)器人的控制柜統(tǒng)一控制，實(shí)現(xiàn)與機(jī)器人的協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)。近來(lái)在國(guó)外的造船廠安裝的大型焊接機(jī)器人工作站，其龍門機(jī)架還能沿軌道移動(dòng)并精確定位（共4個(gè)軸）以擴(kuò)大焊接機(jī)器人的工作范圍，用于焊接船體的平面分段部件的縱橫筋板。
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